std_msgs/Header header
# 目前只支持全向碰撞预警 FCW(前向碰撞) FCTA(前方交通穿行提示) SBSD(侧面盲区预警) STBSD(转向盲区预警) 
# RCW(后方碰撞预警) CZA(施工区域避让预警) ACW(动物碰撞预警) LDW(车道偏离预警)
string type
# 危险等级 0:严重 1:告警 2：通知
int32 level
# 相关车辆
RefVehicle[] vehicles

LanePoints leans
